一种单自由度三维空间运动机构
2020-01-13

一种单自由度三维空间运动机构

一种用于振动筛、并联运动娱乐设备的单自由度三维空间运动机构,由动平台、静平台以及三条二副杆型式的支链组成,三条支链的一端分别以球副连接于动平台上不重合的三个端点,其中二条支链的另一端又以单自由度转动副分别与机架连接,但这二个转动副的转动轴线必须平行;而第三条支链的另一端则又以球副与机架连接;机架上的二个转动副和一个球副这三个端点不在一条直线上。控制机架上一个单自由度转动副的运动时,动平台就可获得一平移及二转动输出,其中二个运动为非独立的;当在动平台上固结振动筛筛框或其他娱乐框架等时,就可产生所需的这种三维空间运动。该机构结构很简单、易于机械制造加工和装配。

本发明目的是提供一种仅包含二个转动副和四个球副的单自由度三维空间运动机构'该

运动娱乐设备是指以多回路空间机构为执行机构的装置,目前一般为传统的六自由度的Stewart的并联机构及其改进型,这种机构主要由基座、运动平台和连杆组成,基座和运动平台之间由连杆相连,连杆两端分别为球副和万,向节。该机构通常有若干根连杆组成,但连杆的长度可调,通过控制连杆的长度,改变平台在空间的位姿。但这类机构有很多关键性技术没能完全解决。如,(l)运动学正解困难;(2)运动平台位姿是输人的强耦合,不利于控制;(3)机构复杂,工作空间小等。

本发明涉及一种单自由度三维空间运动机构,具体地说,是为所需空间三维运动的运动振动筛、运动娱乐设备等提供一类新型的三维空间机构。背景技术

本发明目的是提供一种仅包含二个转动副和四个球副的单自由度三维空间运动机构'该

技术领域

具体实施方式

技术领域

对并联运动而言,许多场合需要提供单自由度的更简单的但能产生空间三维运动的并联机构。因此,并联运动装备的发展和实用化,需要创造出优于现有机构的新机型。发明内容

机架0上的转动副R4也可用移动副来替代,此时,即为平面曲柄滑块机构;而球副S6也可用万向节来替代。

机架0上的转动副R4也可用移动副来替代,此时,即为平面曲柄滑块机构;而球副S6也可用万向节来替代。

本发明涉及一种单自由度三维空间运动机构,具体地说,是为所需空间三维运动的运动振动筛、运动娱乐设备等提供一类新型的三维空间机构。背景技术

技术领域